흥미로운 순환 스튜어트 플랫폼

Jun 18, 2023

스튜어트 플랫폼은 매우 깔끔하며 야생에서는 자주 볼 수 없습니다. 아마도 제한된 이동 범위 내에서 이렇게 많은 자유도를 필요로 하는 해커 친화적인 응용 프로그램이 많지 않기 때문일 것입니다. 어쨌든, 여기에는 몇 년 전의 일련의 비디오가 포함된 흥미로운 이름의 [Circular-Base-Stewart-Platform] YouTube 채널(아니요, 디자이너의 실제 이름을 찾을 수 없습니다)의 흥미로운 구현이 있습니다. 그런 짐승의 작전. 이것은 팔 끝에 있는 6개의 기어 모터로 구성된 매우 깔끔한 메커니즘으로, 대형 내부 기어와 맞물립니다. 각 암의 공통 끝은 각각 자체 베어링이 있는 중앙 샤프트에 위치합니다. 일반적인 6개의 연결 장치, 12개의 볼 조인트 및 몇 개의 브래킷을 추가하면 완전한 플랫폼이 구현됩니다.

이 원형 배열은 너무 단순해서 우리가 이전에 그것을 접하지 못했다는 것을 믿을 수 없습니다. 일반적인 Stewart 플랫폼 배열과의 흥미로운 차이점 중 하나는 중앙 슬립 링 커넥터를 사용하여 전원을 공급함으로써 메커니즘이 허용하는 일반적인 6 자유도 외에도 전체 어셈블리가 연속적으로 회전할 수 있다는 것입니다. 제어는 소수의 Pololu TB6612(PDF) 듀얼 H-브리지 드라이버 모듈을 사용하여 모터를 구동하는 Arduino Pro Mini를 통해 제공됩니다. 분명히 Arduino에서 실행되는 스케치는 고정된 동작을 제공하지만 중앙 슬립 링 설정(또는 무선 링크) 위에 추가 데이터 링크를 추가하면 훨씬 더 유용할 것입니다.

우리는 최근에 굴곡을 사용하는 또 다른 6-DOF 액추에이터 설계와 또 다른 볼 균형 조정 해킹을 보았습니다. 그러나 실제로 유용한 Stewart 플랫폼 애플리케이션을 원한다면 이 당구 게임 로봇을 확인하십시오!

팁을 제공해 주셔서 감사합니다 [quibble_droid]!